کنترل موقعیت موتور dc به روش طراحی مجدد دیجیتال pimpwm-

کنترل موقعیت موتور dc کاربردهای وسیعی در صنعت، خصوصاً در مکاترونیک دارد. روش پیشنهادی از دو مرحله تشکیل شده است. در مرحله اول با روش طراحی مجددکنترل کنندۀ زمان ـ پیوسته به کنترل کنندۀ زمان ـ-گسسته تبدیل می شود. ورودی کنترل زمان ـ گسسته مانند انواع سیستم های کنترل دیجیتال، یک رشته پالس پیوسته بصورت تکه ای ثابت با دامنه متغیر و پهنای ثابت یا متغیر می باشد. مرحله دوم تبدیل ورودی کنترل به pwm (مدولاسیون پهنای پالس) می باشد که یک رشته پالس نا پیوسته با دامنۀ ثابت و پهنای ثابت یا متغیر فراهم می نماید. این روش بر اساس اصل سطوح معادل(pea) می باشد. بهرحال، اگر فرکانس مدولاسیون خیلی بزرگتر از پهنای باند دستگاه تحت کنترل باشد، منجر به پردازشگرهای با سرعت بالا می شود. در این موارد بکارگیری pwm براساسpea می تواند مفید باشد. گسسته سازی کنترل کننده آنالوگ با نرخ نمونه برداری آهسته، با روش نگاشت ورودی کنترل به ورودی مرجع (pim) انجام شده است که شرایط استفاده از وسیله های دیجیتال ارزان‏قیمت را مهیا می کند. روش مورد بحث روی موتور dc به منظور کنترل موقعیت آن پیاده سازی شد. شبیه سازی و آزمایش ها نشان داد که ترکیب pwm و کنترل کنندۀ pim عملکردی بسیار نزدیک به عملکرد کنترل کنندۀ آنالوگ دارد و پاسخی به مراتب بهتر از بکارگیری pwm به تنهایی یا روشهای گسسته‏سازی معمول tustin در بر خواهدداشت.